طراحی و ساخت ربات تعقیب كننده خط

 

بخشی از فهرست مطالب پروژه طراحی و ساخت ربات تعقیب كننده خط

مختصری در مورد پروژه

فصل اول

 طراحی مکانیک ربات

طرح کلی عملکرد ربات

فصل دوم

موتور پله‌ای چیست

موتور VR

موتور پله‌ای PM ابتدایی

موتور پله‌ای هیبرید

موتور آهنربای دائمی با دندانه¬های پنجه¬ای

موتور آهنربای دیسكی

موتور پله‌ای با روتور بیرونی

روش های تحریک

مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI

نکات بسیار مهم

نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله

فصل سوم

خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA

ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA

فیوز بیت های ATMEGA

پیكره بندی پورت‌ها

بررسی پورت‌های میكروATMEGA

فصل چهارم

کاربرد سنسورها در یک ربات

مقاومت نوری

فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون

چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر

فصل پنجم

بخش اول : شماتیک

بخش دوم : فلوچارت

بخش سوم : برنامه

مراجع و منابع

مقدمه:
مختصری در مورد پروژه:
پروژه ای که مشاهده می فرمایید حاصل کار اینجانب رعنا كاوسی دانشجوی کارشناسی ناپیوسته الکترونیک ورودی 1383 می باشد.
این ربات یک ربات تعقیب کننده خط (Line Follower) می باشد که خطوطی را (حتی شكل های هندسی )تعقیب می کند.
ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.
 در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.
سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده  به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.


بخشی از منابع و مراجع پروژه طراحی و ساخت ربات تعقیب كننده خط
1 – کتاب میکرو کنترلر های AVR نوشته مهندس علی کاهه
2 – کتاب موتور های پله ای نوشته آکیرا سوگاوارا و تاکاشی کنجو ترجمه مهندس نوید تقی زادگان و مهندس امید یوسف پور